전공별 추천 학위 논문 - 로봇공학전공편

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최소 침습 정형외과 시술에서 외과의는 이미지 지침에 따라 근육과 골격 구조를 통해 와이어, 나사 및 외과적 삽입물을 배치합니다. 이러한 개입을 위해서는 수술 전 및 수술 중 환자 데이터, 수술 중 스캐너, 수술 기구 및 환자의 정렬이 필요합니다. 환자 데이터와의 차선의 상호작용과 잘못된 포스 2D 중재적 이미지를 기반으로 3D 해부학을 마스터하는 어려움은 이미지 유도 치료에서 필수적인 관심사입니다.

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최초의 전동식 다리가 달린 로봇이 등장한 지 20년이 지났지만, 그것들은 아직 대규모로 배치되지 않았다. 레그 머신의 한 가지 근본적인 과제는 작동기가 스윙 시 비교적 빠른 속도로 작업을 수행해야 하지만 스탠스에서도 높은 토크로 작업을 수행해야 한다는 것이다. 또한 다리가 달린 기계는 적절한 보행 수준 제어를 위해 정상 방향(스윙에서 스탠스 제어로 전환)과 접선 방향(슬립 또는 스터빙을 감지하기 위해) 모두에서 반력을 "느낄" 수 있어야 한다...

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자연에는 복잡한 3-D 형상 패턴으로 점차 성장하거나 새로운 구성으로 빠르게 변형되는 형상 모핑 시스템의 예가 풍부하다. 생물학적 시스템의 형상 이동 능력에 영감을 받아, 이 연구에서 우리는 몇 가지 예를 통해 자연 및 합성 형태 변환 시스템의 반응을 연구한다. 여기에는 구속 하이드로겔 내부의 심장 근육 세포의 체외 적응 수축, 구조화된 고무 막의 팽창 및 형상 변형 소프트 로봇이 포함된다.

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탄소 나노 구조/탄성체 복합체에서 발생하는 광기계 작동 반응의 크기와 방향은 적용된 사전 스트레인에 따라 달라진다. 낮은 수준의 프리스트레인(3–9%)에서 작동기는 가역 광 유도 팽창을 보이는 반면, 높은 수준의(15–40%) 작동기는 가역 수축을 나타낸다. 그래핀 나노플레이트(GNP) 폴리머 복합체의 크고 가벼운 가역성 탄성 반응이 처음으로 입증되었으며, 광학-기계 에너지 변환계수(μM)는 7-9 MPa/W였다. 이 시연에 이어, 유사한 탄성 복합체가 다양한 탄소 나노 구조로 제작되었다...